读取PCD格式的文件

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc,char** argv){
    //创建一个格式为PointXY的空点云对象，用于盛放读入的.pcd数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //在下面的if函数中，我们尝试读取.pcd文件，如果读取成功，则将其放入cloud中，否则就报错退出程序
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd".*cloud)==-1){
        PCL_ERROR("cloud not read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    /*我们也可以读取PCLPointCloud2类型，而且由于点云的动态性质，我们更希望它们读取为二进制的形式， 然后将其转换为我们想要的点云形式，示例代码如下：
    pcl::PointCloud2 cloud_blob;//创建空对象盛饭读入的二进制点云数据
    pcl::io::loadPCDFile("test_pcd.pcd"，cloud_blob);//将读入的点云数据存放至前面定义的空对象中
    pcl::formPCLPointCloud2(cloud_blob,*cloud);//将点云数据转换为XYZ格式的点云
    */
    std::cout<<"loaded"
            <<cloud->width*cloud->cloud->height
            <<" data points from test_pcd.pcd with the following fields"
            <<std::endl;
    for(const auto& point:*cloud){
        std::cout << "x:"<<point.x
                <<"y:"<<point.y
                <<"z:"<<point.z<<std::endl;
    }
    return (0);
}