无序点云的快速三角化

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>

int main() {
    //将一个XYZ点类型PCD文件打开并存储到对象中，注意bun0.pcd为二进制的格式，这里需要转换一下
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
    pcl::io::loadPCDFile("bun0.pcd",cloud_blob);
    pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_blob,*cloud);

    //估计法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> n;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    tree->setInputCloud(cloud);
    n.setInputCloud(cloud);
    n.setSearchMethod(tree);
    n.setKSearch(20);
    n.compute(*normals);

    //将点云和法线组合起来成为PointNormal类型
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    pcl::concatenateFields(*cloud,*normals,*cloud_with_normals);

    //创建针对点法式点云的k搜索树
    pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);
    tree2->setInputCloud(cloud_with_normals);

    //实例化三角化对象
    pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3;
    //结果容器
    pcl::PolygonMesh triangles;

    gp3.setSearchRadius(0.025);//设置连接点之间的最大距离（三角形的最大边长）
    gp3.setMu(2.5);//设置被样本点搜索其邻域点的最远距离为2.5
    gp3.setMaximumNearestNeighbors(100);//设置样本点可以搜索的临近点个数
    gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4);//设置某点法线方向偏离样本点法线的最大角度
    gp3.setMinimumAngle(M_PI/18);//设置三角化后得到的三角形内角的最小的角度为10
    gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3);//设置三角化后得到的三角形内角的最大的角度为120
    gp3.setNormalConsistency(false);//设置该参数保证法线朝向一致

    gp3.setInputCloud(cloud_with_normals);//设置输入点云为有向点云
    gp3.setSearchMethod(tree2);//搜索方式
    gp3.reconstruct(triangles);//提取三角化
    std::vector<int> parts=gp3.getPartIDs();
    std::vector<int> states=gp3.getPointStates();
    pcl::io::saveVTKFile("mesh.vtk",triangles);

    return 0;
}