Ja, Es muss sein !

    视点特征直方图(VFH)描述子
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    快速点特征直方图(FPFH)描述子
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    点特征直方图(PFH)描述子
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    使用积分图像的正态估计进行点云表面法线估计
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    PCL点云特征描述与提取
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    使用ConditionalRemoval或RadiusOutlinerRemove移除离群点
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    从点云中提取子集
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    使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离散点
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    使用体素滤波器对点云进行下采样
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    使用直通滤波器进行点云的滤波
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